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石家庄专业做网站公司,外贸营销平台,乡镇医院网站建设,企业管理软件系统目录 手把手教你学Simulink——移动机器人导航场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机Pure Pursuit路径跟踪控制仿真 一、引言：从“能走”到“走准”——路径跟踪是自主导航的核心 二、系统架构总览 三、Pure Pursuit 算法原理（简明版） 四、应用场景：差速驱动AGV路径跟踪…目录手把手教你学Simulink——移动机器人导航场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机Pure Pursuit路径跟踪控制仿真一、引言：从“能走”到“走准”——路径跟踪是自主导航的核心二、系统架构总览三、Pure Pursuit 算法原理（简明版）四、应用场景：差速驱动AGV路径跟踪五、Simulink 建模与实现步骤第一步：构建机器人运动学模型（用于对比）第二步：搭建真实机电系统（核心！）1. 双PMSM轮毂模型（Simscape Electrical）2. 底层控制：FOC + 速度外环第三步：Pure Pursuit 控制器（MATLAB Function）第四步：路径生成与位姿反馈第五步：仿真设置六、仿真结果与分析1. 路径跟踪效果2. 电机响应3. 关键指标七、进阶优化方向八、总结📌 附录：所需工具手把手教你学Simulink——移动机器人导航场