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张小明 2026/1/7 19:42:33
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LD M0.0 // 光电传感器输入
AN C0 // 判断是否为小球
OUT Y0 // 启动小抓取模式
这里M0.0是传感器状态…大小球分拣机械手搬运控制系统MCGS7.7模拟仿真程序先看核心控制逻辑整个系统得判断球体大小。我在梯形图里搞了个光电传感器信号处理段LD M0.0 // 光电传感器输入 AN C0 // 判断是否为小球 OUT Y0 // 启动小抓取模式这里M0.0是传感器状态位C0是尺寸判断标志。当检测到物体且C0为0时触发Y0输出端控制气动夹爪切换小抓取模式。注意这个AN指令是关键相当于把传感器信号和尺寸判断做与运算。机械臂运动轨迹控制用了五个定时器嵌套TON T37, 50 // X轴平移时间 TON T38, 30 // 下降延时 TON T39, 100 // 抓取保持 TON T40, 60 // 上升复位 TON T41, 80 // 旋转到位这几个定时器就像接力赛前一个完成触发后一个。特别注意T39的100ms设置实测中发现低于80ms容易导致物体滑落。调试时用MCGS的虚拟示波器盯着时序发现Y轴气缸到位信号偶尔抖动后来加了个10ms的滤波电容才稳住。物料分拣环节最刺激这里用了双计数器策略CTU C1, 20 // 小球计数器 CTU C2, 10 // 大球计数器 MOV K5 D100 // 传送带速度参数当C1计满20个小球或C2计满10个大球时触发报警指示灯。D100寄存器控制传送带变频器参数实际仿真中发现K5对应5Hz是最佳速度快了容易导致机械手追不上传送带。最后说个坑MCGS7.7的3D模型绑定变量时旋转角度参数必须用32位浮点数。有次手滑设成16位整型结果机械臂直接表演360度大风车画面太美不敢看。仿真时记得打开碰撞检测别问我怎么知道的...这套系统跑起来后看着机械手精准抓取不同尺寸的球体成就感直接拉满。不过真要上实体PLC的话建议把所有定时参数乘以1.2倍给机械结构留点余量。完整工程文件我放Github了需要的老铁评论区自取。下期准备搞视觉识别分拣想看的兄弟扣个666